Quadcopter PID Tuning Guide – Teil 2

November 25th, 2016

In Teil 1 unseres PID-Tuning Guides haben wir euch die Grundlagen der drei Werte des PID-Tunings beschrieben. Jetzt geht’s an die Praxis!

Einstellen der PID-Werte

PID-Werte werden nur im Acro-Modus (Manueller Modus) eingestellt. Mal davon abgesehen, dass im Level-Modus andere PID-Werte eine Rolle spielen, macht nur der Acro-Modus für einen Racer Sinn. Also auf geht’s, lasst uns die Roll, Pitch und Yaw-Werte einstellen!

P-Wert einstellen

P hat den grössten Einfluss auf unser PID tuning, daher werden wir mit ihm beginnen. Erhöht die Werte Schrittweise z.B. in 0.2er oder 0.5er Schritte ( je nach PID-Controller euer Firmware können es auch ganzzahlige Schritte sein). Nun startet ihr euren Kopter und lasst ihn einfach nur schweben. So lange ihr kein nervöses Geräusch der Motoren hört, könnt ihr den P-Wert weiter erhöhen. Zittert er hingegen schon oder die Motoren klingen komisch nervös, müsst ihr den P-Wert verringern. Sobald ihr die Werte im Schwebeflug eingestellt habt, geb ihr jeweils in eine Richtung kurz Schub. Bleibt er stabil ist alles ok, zittert er muss der entsprechende P-Wert der jeweiligen Achse verringert werden.

P zu tief: Der Kopter fühl sich an als wenn er an einem Gummiseil festgebunden fliegen würde
P zu hoch: Der Kopter fängt an sich Aufzuschaukeln oder fängt schnell an zu zittern

I-Wert einstellen

Wie im ersten Teil beschrieben, ist der I-Wert dafür da, um Abweichen zu korrigieren die länger bestehen: z.B durch einen falschen Schwerpunkt, so dass der Kopter im Schwebeflug leicht abdrifted. Verändert einfach den Schwerpunkt eures Kopter ein wenig (verschieben des Akkus z.B.), lasst euren Kopter schweben und stellt den I-Wert ein. Später, wenn ihr schnell fliegt, kann es sein, dass ihr ein langsames Oszillieren bemerkt. Dann müsst ihr den I-Wert einfach ein wenig senken. Zum Racen nimmt man einen eher geringeren I-Wert.

D-Wert einstellen

Der D-Wert ist dafür verantwortlich wie aggressiv eure Firmware die Korrekturen vornimmt. Um diesen Wert zu ermitteln müsst ihr fliegen und dabei schnelle starke Steuerimpulse geben. Rastet der Kopter nach dem Impuls quasi ein, ist der D-Wert perfekt. Falls ein zittern beim Stoppen der Bewegung auftritt, ist der D-Wert zu tief. Stoppt er hingegen nicht abrupt, ist D zu hoch.

Throtte PID Attenuation (TPA)

Dieser Wert ist für die Abdämpfung der PID-Werte. Je mehr Gas ihr gebt, desto mehr werden die PID-Werte abgeschwächt. Ein TPA-Wert von z.B 0.4 bedeutet, dass bei Vollgass die PID-Werte um 40% reduziert werden.

Anmerkungen

Die PID-Werte müssen für jede Achse seperat eingestellt werden. Da aber Racer im Regelfall symetrisch aufgebaut werden, werden die Werte für Roll und Pitch wohl die Gleichen sein.

Zu guter Letzt verlinken wir euch hier noch 2 YouTube-Videos, in denen das PID-Tuning an einem Beispiel gut erklärt wird.